Colocando o KUKA LBR iiwa em uma rede

Quem já programou o LBR iiwa sabe que, para descarregar um novo projeto nele ou obter o projeto que está em sua Cabine, é necessário estabelecer uma comunicação de rede entre ela (usando o KLI – KUKA Line Interface) e o computador. Uma das maneiras de realizar isto é por meio de um cabo Ethernet padrão:

1. Entrar em rede com a Cabine:

Já que o IP padrão do KLI é 172.31.1.147 e a máscara de subrede é 255.255.0.0, precisamos configurar o IPv4 do adaptador de rede para que haja comunicação. A máscara de subrede deve ser a mesma do KLI. O IPv4 pode ser qualquer um que seja adequado à máscara de subrede, por exemplo, 172.31.1.220;

2. Conectar a porta X66 (KLI) à porta Ethernet do computador com um cabo Ethernet padrão:

Opcional: rodar um ping no IP do KLI para certificar que está havendo comunicação.

Outra maneira pode ser conectar um roteador diretamente à porta X66 da cabine e então conectar o(s) computador(es), a fim de se ter uma rede. E neste caso, é possível inclusive utilizar (caso haja) a rede wifi do roteador para acessar a Cabine.

Perceba, entretanto, que em ambos os casos, o computador pode deixar de ter acesso à internet (a não ser que no PC haja outra porta pela qual seja feita conexão com internet: tanto no primeiro quanto no segundo caso, seria necessária uma outra via pela qual a internet seria acessada, como uma segunda porta ethernet e/ou conectividade wifi).

Mas é possível ainda que seja interessante que a Cabine faça parte de uma rede já existente. Neste caso, é necessário trocar o endereço IP do KLI, já que ela não pode ter IP dinâmico.

É importante salientar que, de acordo com o manual, há três faixas de endereço IP utilizadas internamente pela Cabine que não devem ser utilizadas:

• 169.254.0.0 … 169.254.255.255
• 172.16.0.0 … 172.16.255.255
• 172.17.0.0 … 172.17.255.255
• 192.168.0.0 … 192.168.0.255

Então, para mudar o endereço IP do KLI aqui no laboratório, estes foram os passos realizados:

1. Um endereço IP foi reservado (para assegurar que ele não seria cedido pelo servidor DHCP para outra máquina) para o KLI. No meu caso, foi 192.168.X.Y (onde X != 0 e Y pode ser “”qualquer coisa””), que é um endereço IP que pertence à rede já existente;
2. Na guia de Configuração do arquivo StationSetup.cat do Sunrise Project:
   1. Definir o endereço IP KLI como 192.168.X.Y;
   2. Definir a máscara de IP como FFFFFF00 (255.255.255.0), que é a máscara de subrede da rede já existente;
3. Definir o intervalo de endereço IP do KLI como 192.*.*.* (meu entendimento desta configuração: isto é uma dica para a Cabine de qual é o formato de seu próprio endereço IP, que deve ser utilizado para configuração interna dos outros endereços IP do – complexo – sistema da Cabine, a fim de evitar conflitos de comunicação – assim como descrito no manual);
4. Salvar o arquivo StationSetup.cat;
5. Na guia de instalação, clicar em instalar (tenha em mente que esta instalação apagará o Sunrise Project que está na Cabine!)
   1. Como o endereço IP está sendo alterado, uma janela como esta aparecerá na instalação:
      Aqui basta proceder como informa o manual: clique duplo no Actual IP, insira o IP atual do KLI (que aqui ainda é o IP padrão: 172.31.1.147 ), confira se o Configured IP está correto e confirme clicando em Yes;
6. Torcer para tudo correr bem!