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Laboratório de Reabilitação Robótica apresenta a montagem da primeira perna do projeto Exo-Kanguera

O Laboratório de Reabilitação Robótica, ReRob, apresentou nesta semana a montagem da primeira perna com atuadores elásticos, como parte integrante do projeto Exo-Kanguera. A perna robotizada possui três atuadores elásticos, sendo dois em série e um torcional.

 

 

O primeiro atuador elástico em série foi implementado para fornecer o movimento do tornozelo, e o segundo fornece o movimento do quadril. O terceiro atuador elástico é torcional e fornece o movimento angular do joelho.

A equipe do ReRob agora trabalha nos testes de cada atuador isolado e também testes no conjunto da perna. Nessa etapa, pretende-se obter dados que sejam significativos para o aprimoramento do  Exoesqueleto. Modificações nos atuadores estão previstas, antes da definição e montagem do conjunto completo.

Projeto Exo-Kanguera

O exoesqueleto Exo-Kanguera está sendo desenvolvido para fins de auxiliar no processo de reabilitação de pessoas com deficiência motora nos membros inferiores. Os atuadores elásticos possuem características que podem ser equiparadas as características dos músculos humanos. Cada atuador possui seu próprio drive de controle, que podem ser ligados em uma rede CAN. Com essa configuração deverá ser implementado um controle de impedância que permita a movimentação do exoesqueleto de acordo com os esforços do paciente (usuário da órtese). Também estão sendo desenvolvidos algoritmos de adaptação da marcha, e sua implementação na órtese deverá permitir que o paciente altere o ritmo de caminhar de acordo com o seu progresso no processo de reabilitação.

Para obter mais informações sobre o Exo-Kanguera, entre em contato com o Prof. Dr. Adriano Siqueira.

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